Ультразвуковой дальномер позволяет определять расстояние до объектов. Это модель URM37 v3.2 (разработка YeRobot, производство DFRobot). Сенсор работает как сонар: посылает ультразвуковой пучок и по задержке отражённого сигнала определяет расстояние до цели. Так же в природе ориентируются летучие мыши.
Дальномер может быть закреплён на поверхности при помощи специального крепления. Таким же образом его можно установить на сервопривод, что даст сонару возможность сканировать местность в широком диапазоне углов. Это наделит вашего робота базовым пониманием того, что происходит поблизости.
Для считывания данных предусмотрен целый ряд интерфейсов: Serial или PWM, TTL или RS232. Также предусмотрены разные режимы работы: определение расстояния по запросу, постоянное сканирование. Всё это делает сенсор крайне гибким в использовании и подходящим для широкого круга задач. Выбор интерфейса TTL или RS232 производится простой перестановкой джамперов на плате сенсора. Если вы собираетесь использовать сенсор с Arduino, обязательно переключите режим на TTL. Arduino не поддерживает общение через RS232 напрямую, через цифровые пины.
Дополнительно на плате сенсора установлен термометр, который может быть использован для считывания температуры окружающей среды. Он нужен сенсору для внесения корректировок на показания: скорость звука различна при разных температурах, но для универсальности его показания доступны для чтения.
Для упрощения программирования при подключении сенсора к Arduino, существует неофициальная библиотека.
Подключение производится по впаянной в плату сенсора линейке из 9-ти штырьковых контактов. Для считывания показаний о расстоянии и температуре достаточно использовать 4 из них. Контакты можно соединить с макетной платой или Arduino проводами «мама-папа». А с Troyka Shield через провода «мама-мама».
Характеристики
- Напряжение питания: 5 В
- Потребляемый ток: до 20 мА
- Диапазон расстояний: 4 см – 3 м (при хороших условиях до 5 м)
- Разрешение: 1 см
- Габариты: 22×51 мм
- Вес: 30 г
Ограничения
Поскольку в основе работы устройства используется звук, сонар плохо подходит для определения расстояния до звукопоглощающих объектов таких как мебель с высоким ворсом или персидских котов. Для определения расстояний в таком окружении подойдёт инфракрасный дальномер.
